Guidage automatique TRACK-Leader AUTO
TRACK-Leader AUTO avec calculateur de guidage automatique ECU-S1Réglage fin du système d'autoguidage
TRACK-Leader AUTO avec calculateur de guidage automatique ECU-S1Réglage fin du système d'autoguidageRéglage fin du système d'autoguidage
Le système d'autoguidage ayant été préalablement calibré, il fonctionne sans problème dans quasiment toutes les situations. Il peut cependant arriver que certaines circonstances nécessitent un ajustement des valeurs. Par exemple dans le cas de certains champs, appareils attelés, vitesses d'avancement etc. particuliers.
Élimination des causes possibles
Si le système n'assure pas le guidage de manière satisfaisante :
- 1.
- Vérifiez la qualité du signal GPS.
- 2.
- Assurez-vous que le calculateur de guidage est correctement fixé sur son support et ne soit pas soumis à des vibrations.
- 3.
- Assurez-vous que le récepteur GPS est installé à l'endroit prévu.
- 4.
- Assurez-vous d'avoir choisi le profil du véhicule et le profil machine corrects.
Réglage fin
Si vous avez éliminé d'autres causes, vous pouvez effectuer un réglage fin du système de guidage automatique.
Après la calibration, la valeur optimale pour le véhicule sélectionné sans appareil attelé apparaît pour chaque paramètre. Vous pouvez adapter ces valeurs aux conditions rencontrées au champ et à l’appareil attelé en incrémentant ou décrémentant pas à pas ces paramètres.
Modifiez les paramètres suivants l'un après l'autre jusqu'à ce que le système de guidage automatique se comporte de manière optimale. Vérifiez les résultats après chaque modification :
- 1.
- « Agressivité du moteur » - seulement pour des systèmes avec moteur au volant.
- 2.
- « Réponse en marche avant »
- 3.
- « Agressivité de la direction »
- 4.
- « Ecart latéral »
- 5.
- « Acquisition de ligne »
- 6.
- « Réponse en marche arrière »
Si le fonctionnement du système s'est amélioré mais n'est toujours pas optimal après ces modifications, recommencez les réglages dans le même ordre.
Procédure
Pour visualiser les paramètres :
- 2.
- Ouvrez l'application TRACK-Leader.
- 3.
- Assurez-vous d'avoir activé le profil du véhicule correspondant à l'engin.
- 4.
- Démarrez un nouveau guidage.
.Groupe de paramètres
Ce paramètre vous indique pour quelle combinaison engin/appareil attelé les paramètres ont été configurés et enregistrés.
Ce groupe comprend des paramètres provenant de deux sources distinctes :
- ▪
- Du profil du véhicule depuis le menu TRACK-leader AUTO.
- ▪
- De l'appareil attelé par l'intermédiaire de son calculateur ou du calculateur virtuel de Virtual ECU.
À chaque fois que vous raccordez une combinaison de machines connue, ce sont les paramètres de guidage le plus récemment utilisés par celle-ci qui seront chargés.
Acquisition de ligne
À l’aide de ce paramètre, vous pouvez influencer la vitesse avec laquelle le système change de direction pour suivre une nouvelle trace pilote acquise.
Ce réglage a pour but de faire suivre au véhicule le chemin le plus court sans avoir à prendre un virage trop serré ni trop brusque.
Réponse en marche avant
À l’aide de ce paramètre, vous pouvez influencer la vitesse de réaction du système aux ordres de guidage en marche avant.
Réponse en marche arrière
À l'aide de ce paramètre, vous pouvez influencer la vitesse de réaction du système aux ordres de guidage, en marche arrière.
Paramètre correspondant dans le calculateur de guidage automatique : « Réponse en marche arrière » (en anglais : reverse response)
Agressivité de la direction
À l'aide de ce paramètre vous pouvez influencer l'intensité avec laquelle le système actionne la direction pour corriger la trajectoire.
- ▪
- Si le système corrige trop tôt la trajectoire, l'engin se comportera de manière saccadée. La valeur paramétrée est trop élevée.
- ▪
- Si le système corrige trop mollement et lentement la trajectoire, l'engin perd souvent la trace pilote. La valeur paramétrée est trop faible.
Pour contrôle, vous pouvez observer les mouvements de la proue de l'engin :
plus la proue de l'engin change souvent de direction et plus celui-ci aura tendance à zigzaguer
Paramètre correspondant dans le calculateur de guidage automatique : « Agressivité de la direction » (en anglais : heading aggressiveness)
Ecart latéral
À l'aide de ce paramètre vous pouvez influencer le début de correction de trajectoire en fonction de la déviation par rapport à la trace pilote. En d'autres termes, vous pouvez définir de combien de centimètres l'engin est autorisé à rouler à coté de la trace pilote.
Plus le système détecte souvent une erreur est plus il corrigera souvent la trajectoire
Paramètre correspondant dans le calculateur de guidage automatique : « Ecart latéral » (en anglais : Cross Track Error)
Agressivité du moteur
À l'aide de ce paramètre, vous pouvez influencer la vitesse de réaction du moteur au volant aux ordres de guidage. Ce paramètre fonctionne de manière analogue à « Réponse en marche avant », il n'a cependant d'effet que pour les systèmes à moteur au volant.
Pilotage manuel
Ce paramètre permet de définir la force que vous devez appliquer sur le volant pour reprendre le contrôle de la direction.
Pour la première mise en service du système, une valeur initiale est déterminée pour l'engin. Cette valeur est importée une unique fois depuis le calculateur de guidage automatique pour faire ensuite l'objet d'un réglage fin.
Si la valeur est faible, il suffit de saisir le volant pour désactiver l'autoguidage. Avec une valeur plus élevée, il faudra intervenir avec une force plus importante. Il est à noter qu'avec une valeur trop faible, le système peut se désactiver si la force nécessaire au changement de direction augmente.
Exemples :
- ▪
- lorsque la pression des pneumatiques est trop faible, sur sol lourd ou si un appareil est attelé au relevage avant, cette valeur doit éventuellement être augmentée pour que le système d'autoguidage puisse fonctionner.
- ▪
- Avec des pneus étroits et par bonnes conditions, cette valeur doit être diminuée pour garantir la sécurité.
