Bedienungsanleitung - 转向系统微调

转向系统微调

由于转向系统已校准，基本上它可以在任何情况下平稳运行。但是，在某些特殊情况下可能需要调整值。例如，对于特殊的田地条件、某些专用机具和特定的正向速度等，可能需要进行此操作。

排除原因

如果系统转向不正常：

1.: 检查 GPS 信号的质量。

2.: 确保转向作业计算机通过专用支架安装在不会出现摇晃的位置。

3.: 确保 GPS 接收器安装在预定位置。

4.: 确保已选择正确的车辆配置文件和机器配置文件。

微调

排除其他原因后，您可以对转向系统进行微调。

校准之后，将显示选定不带机具车辆的每个参数的最佳值。您可以根据当前田地状况和安装的机具，逐步增加或减少参数值来对值进行调整。

	注意
	车辆突然出现严重偏差对参数所作的所有更改将立即生效，而无需重新启动系统。如果某个参数的值增加过大，车辆可能会做出向一侧急剧转向的反应。 1. 使值少量逐渐递增。

依次分别更改以下参数，以便转向系统达到最佳状态。查看每次更改的影响：

1.: “电动机动力 (Motor aggressivity)” - 仅限带有转向盘电动机的系统。

2.: “转向反应 (Steering response)”

3.: “定向装置的积极程度 (Heading Aggressiveness)”

4.: “交叉跟踪错误 (Cross Track Error)”

5.: “导向线捕获 (Line Acquisition)”

6.: “反向反应 (Reverse response)”

如果系统性能在参数更改后得到改善，但仍未达到最佳状态，请按照此顺序重新进行设置。

步骤

查看参数的步骤：

1.: 打开转向作业计算机。

2.: 打开 TRACK-Leader 应用程序。

3.: 确保为车辆启用适当的车辆配置文件。

4.: 开始新的导航。

5.: 在作业屏幕上点击 .

参数集

此参数显示已配置和保存参数的车辆与安装的机具的组合。

参数集通过两个来源获取参数：

▪: TRACK-Leader AUTO 菜单中的车辆配置文件。

▪: 通过安装的机具上的作业计算机或通过虚拟作业计算机上的 Virtual ECU。

在连接已知的车辆组合时，将始终加载此车辆组合之前使用的转向参数。

导向线捕获 (Line Acquisition)

通过此参数，您可以确定系统朝最新创建的导向线的方向转向的速度。

设置此参数的目地在于，确保车辆无需突然急速地转向，即可获取最短的路线。

转向反应 (Steering response)（在正向行驶时）

通过此参数，您可以确定系统在正向行驶时对转向命令的反应速度。

	值过高。系统反应过快。这会导致车轮非常颠簸。		值过低。系统反应很慢。校正情况很少发生。
	理想值

反向反应 (Reverse response)

通过此参数，您可以确定系统在反向行驶时对转向命令的反应速度。

转向作业计算机中对应的参数：“Reverse response”（反向反应）

定向装置的积极程度 (Heading Aggressiveness)

您可以通过此参数确定系统回转车轮的幅度，以校正路线。

▪: 如果系统过早校正车轮，车辆将出现摇晃。输入的值过高。

▪: 如果系统回转车轮幅度过小，回转速度过慢，车辆往往会偏离导向线。输入的值过小。

要检查此问题，您可以观察车辆前部的移动情况：

车辆前部方向改变越频繁，车辆偏离导向线也就越频繁

	值过高。车辆前部方向改变过于频繁。		值过低。车辆前部方向改变频率过低。
	理想值

转向作业计算机中对应的参数：“Heading Aggressiveness”（定向装置的积极程度）

交叉跟踪错误 (Cross Track Error)

您可以通过此参数确定系统开始校正行驶方向时与理想导向线的偏差。换言之，您可以设置车辆行驶时可以偏离导向线的距离（单位：厘米）。

系统检测到错误的频率越高，校正路线的频率也就越高

	值过低。允许的偏差过小。车辆需要非常频繁地改变路线。		值过高允许的偏差过小。车辆改变路线的频率过低。
	理想值

转向作业计算机中对应的参数：“交叉跟踪错误 (Cross Track Error)”

电动机动力 (Motor aggressivity)

您可以通过此参数确定转向盘电动机对转向命令的反应速度。此参数与“转向反应 (Steering response)”类似，但它只能用于带有转向盘电动机的系统。

手动转向优先 (Manual steering override)

您可以通过此参数设置需要多大的力来控制转向盘。

系统初始运行时，将确定车辆的初始值。然后，必须从转向作业计算机导入一次此值，以便随后进行微调。

如果设置值较小，只需保持住转向盘即可关闭转向系统。如果设置值较大，则需要较大的力来控制转向盘。如果设置值过小，可能会出现需要增加移动转向盘的力，才能关闭转向系统的情况。

示例：

▪: 如果胎压小、土壤泥泞难耕或对于机具安装在前端液压系统的情况，可能需要增加值，以便系统正常转向。

▪: 如果使用小型轮胎，且作业条件良好，则必须减小此值，以确保安全。

注意

未关闭系统可能导致事故

如果未正确设置“手动转向优先”参数，转向系统在驾驶员干预时可能不会关闭，导致未能避开障碍物，可能造成事故。只有在“手动转向优先”参数正确设置和正常运行时，方可操作带有 ECU-S1 系统的车辆。

1.: 从 ECU-S1 作业计算机导入参数初始值。如果不导入此值，将无法调整参数。

2.: 每次进行新的车辆-机具配置（参数集）时配置此参数。