Система автоматического руления TRACK-Leader AUTO
TRACK-Leader AUTO с вычислителем автоматического руления ECU-S1Тонкая настройка системы автоматического руления
TRACK-Leader AUTO с вычислителем автоматического руления ECU-S1Тонкая настройка системы автоматического руленияТонкая настройка системы автоматического руления
Так как система рулевого управления уже калибрована, она без проблем функционирует почти во всех ситуациях. Однако, может случиться, что при особых обстоятельствах требуется приведение значений в соответствие. Например, при особых полевых условиях, навесных орудиях, скорости движения и т.д.
Исключения причин
В случае неудовлетворительного поворачивания системы:
- 1.
- Проверьте качество GPS-сигнала.
- 2.
- Убедитесь, что вычислитель автоматического руления не подвергается вибрациям и закреплен на предусмотренном для этих целей кронштейне.
- 3.
- Убедитесь, что GPS-приёмник установлен на предусмотренном для этого месте.
- 4.
- Убедитесь, что были выбраны правильный профиль транспортного средства и профиль машины.
Тонкая настройка
Если вы исключили все другие возможные причины, вы можете выполнить тонкую настройку системы автоматического руления.
После калибровки для каждого параметра появляется оптимальное значение для выбранного транспортного средства без навесного агрегата. Вы можете настроить значения в соответствии с особыми полевыми условиями и агрегатом, повышая или понижая параметр пошагово.
Изменяйте следующие параметры по отдельности и последовательно для обеспечения оптимальной работы системы автоматического руления. После каждого изменения проверяйте последствия:
- 1.
- «Агрессивность мотора» — только для систем с подрулевым электромотором.
- 2.
- «Ответная реакция рулевого колеса»
- 3.
- «Агрессивность направления»
- 4.
- «Ошибка в пересечении дорожек»
- 5.
- «Приобретение линии»
- 6.
- «Реакция на задний ход»
Если после этого система функционирует лучше, но все еще не оптимально, повторите настройки в этой последовательности.
Порядок действий
Для просмотра параметров:
- 2.
- Откройте приложение TRACK-Leader.
- 3.
- Убедитесь, что активирован подходящий для транспортного средства профиль транспортного средства.
- 4.
- Запустите новую навигацию.
.Набор параметров
Этот параметр указывает комбинацию транспортного средства и навесного орудия, по отношению к которой осуществляется процесс конфигурации и сохранения параметров.
Набор параметров включает параметры из двух источников:
- ▪
- Из профиля транспортного средства в меню TRACK-Leader AUTO.
- ▪
- Из навесного орудия посредством вычислителя или виртуального вычислителя приложения Virtual ECU.
Всегда, при подключении уже известной комбинации транспортного средства, для данной комбинации загружаются последние использованные параметры управления.
Приобретение линии
С помощью этого параметра можно повлиять на скорость поворота системы в направлении новой зафиксированной направляющей колеи.
Целью настройки должно быть прохождение транспортным средством кратчайшего пути без необходимости резких или неожиданных сильных поворотов.
Ответная реакция рулевого колеса (при движении вперед)
С помощью этого параметра можно повлиять на скорость реакции системы на команды управления при движении вперед.
Реакция на задний ход
С помощью этого параметра можно повлиять на скорость реакции системы на команды управления при движении назад.
Соответствующий параметр в вычислителе рулевого управления: "Реакция на задний ход" (по-английски: Reverse Response)
Агрессивность направления
С помощью этого параметра можно повлиять на то, насколько сильно система должна поворачивать колеса назад, чтобы скорректировать курс.
- ▪
- Если система выполнит коррекцию колес преждевременно, транспортное средство будет двигаться неровно. Введено слишком большое значение.
- ▪
- Если система поворачивает колеса назад слишком слабо и медленно, то транспортное средство будет часто покидать направляющую колею. Введено слишком малое значение.
Для контроля вы можете наблюдать за движениями передней части транспортного средства:
чем чаще передняя часть транспортного средства меняет направление, тем чаще виляет транспортное средство
Соответствующий параметр в вычислителе автоматического руления: «Агрессивность направления» (по-английски: Heading Aggressiveness)
Ошибка в пересечении дорожек
С помощью этого параметра можно повлиять на то, при каком отклонении от идеальной направляющей колеи система начинает корректировать направление движения. Другими словами, вы можете настроить, на сколько сантиметров транспортное средство может ехать рядом с направляющей колеей.
Чем чаще система выявляет погрешность, тем чаще она корректирует курс
Соответствующий параметр в вычислителе рулевого управления: "Ошибка в пересечении дорожек" (по-английски: Cross Track Error)
Агрессивность мотора
С помощью этого параметра можно повлиять на скорость реакции мотора рулевого управления на команды управления. Параметр функционирует как "Ответная реакция рулевого колеса", но действует только при системах с мотором рулевого управления.
Переход на ручное управление
Данный параметр позволяет настроить усилие, которое необходимо приложить для перехода на автоматическое руление.
При первом вводе системы в действие для транспортного средства определяется начальное значение инициализации. Затем данное значение нужно один раз импортировать в вычислитель рулевого управления для его последующей точной настройки.
При низком значении достаточно просто удержать руль, чтобы деактивировать систему автоматического руления. При высоком значении требуется приложение большего усилия. При очень низком значении возможна ситуация, при которой система деактивируется самостоятельно в случае возрастания необходимого для поворота колес усилия.
Примеры:
- ▪
- При низком давлении в шинах, на тяжелой почве или при наличии навесного орудия на передней гидравлике данное значение, вероятно, следует увеличить для обеспечения управления автоматической системой.
- ▪
- Для узких шин, при хороших условиях значение следует понизить для обеспечения безопасного управления.
