Sistema di sterzo automatico TRACK-Leader AUTO
TRACK-Leader AUTO con job computer per lo sterzo ECU-S1Regolazione fine del sistema di guida automatica
TRACK-Leader AUTO con job computer per lo sterzo ECU-S1Regolazione fine del sistema di guida automaticaRegolazione fine del sistema di guida automatica
Poiché il sistema di sterzo è stato già calibrato, esso funziona senza problemi quasi in tutte le situazioni. Tuttavia, può essere necessario regolare i valori in circostanze speciali. Ad esempio, nelle condizioni di campo speciali, attrezzi trainati o velocità di marcia particolari, ecc.
Esclusione delle cause
Qualora il funzionamento del sistema non fosse soddisfacente:
- 1.
- Verificare la qualità del segnale GPS.
- 2.
- Assicurarsi che il computer di bordo sia fissato al rispettivo supporto, senza oscillazioni.
- 3.
- Assicurarsi che il ricevitore GPS sia montato nella posizione prevista.
- 4.
- Assicurarsi che siano selezionati il corretto profilo veicolo ed il profilo macchina.
Regolazione fine
Una volta escluse altre possibili cause si potrà procedere alla regolazione fine del sistema di sterzo.
Dopo la calibrazione, per ciascun parametro viene visualizzato il valore ottimale per il veicolo selezionato senza l’attrezzo portato. I valori possono essere adattati alle condizioni reali del campo e dell'attrezzo trainato, incrementando o riducendo progressivamente i rispettivi parametri.
Apportare le modifiche ai parametri seguenti singolarmente, uno alla volta, in modo da garantire il funzionamento ottimale del sistema di sterzo. Dopo ogni modifica verificare la risposta del sistema:
- 1.
- "Aggressività del motore" - solo per i sistemi con il motore di comando dello sterzo.
- 2.
- "Risposta sterzo"
- 3.
- "Aggressività nel mutamento di rotta"
- 4.
- "Errore perpend. alla traiettoria"
- 5.
- "Acquisizione linea"
- 6.
- "Risposta retro"
Se il sistema funziona meglio, ma non ancora in modo ottimale, ripetere le impostazioni in questa sequenza.
Procedura
Per visualizzare i parametri, procedere come segue:
- 2.
- Aprire l'applicazione TRACK-Leader.
- 3.
- Assicurarsi che sia attivo il Profilo veicolo idoneo al veicolo.
- 4.
- Avviare una nuova navigazione.
.Record parametri
Questo parametro indica l'abbinamento veicolo-attrezzo trainato per il quale i parametri sono stati configurati e memorizzati.
Il set di parametri fa riferimento ai parametri provenienti da due fonti:
- ▪
- Dal profilo veicolo dal menu TRACK-Leader AUTO.
- ▪
- Dall'attrezzo agricolo tramite il job computer oppure dalla Virtual ECU mediante un job computer virtuale.
Collegando un abbinamento veicoli noto, verranno ricaricati gli ultimi parametri di guida usati per il dato abbinamento.
Acquisizione linea
Con questo parametro, è possibile determinare quanto velocemente il sistema dovrà sterzare nella direzione di una linea di guida creata di recente.
L'obiettivo di questa impostazione è di far percorrere al veicolo il percorso più breve, senza dover sterzare troppo forte o improvvisamente.
Risposta sterzo (quando si guida in avanti)
Con questo parametro, è possibile determinare quanto velocemente dovrà reagire il sistema ai comandi di sterzata quando si guida in avanti.
Risposta retro
Con questo parametro, è possibile determinare quanto velocemente dovrà reagire il sistema ai comandi di sterzata quando si guida in retromarcia.
Il parametro corrispondente nel computer di bordo per lo sterzo: "Risposta retro" (inglese: Reverse Response)
Aggressività nel mutamento di rotta
Con questo parametro, è possibile determinare quanto forte le ruote devono essere sterzate dal sistema, per correggere la traiettoria.
- ▪
- Se il sistema corregge le tracce troppo tempestivamente, il veicolo sarà instabile. Il valore impostato è troppo alto.
- ▪
- Se il sistema sterza le ruote in modo troppo debole e lento, il veicolo spesso abbandona la linea di guida. Il valore impostato è troppo basso.
Per effettuare una verifica, è possibile osservare i movimenti del muso del veicolo:
Quanto più spesso il muso del veicolo cambia direzione, tanto più spesso il veicolo procederà a zig zag
Il parametro corrispondente nel job computer per il sistema di guida: "Aggressività nel mutamento di rotta" (inglese: Heading Aggressiveness)
Errore perpend. alla traiettoria
Con questo parametro, è possibile determinare lo scostamento dalla linea di guida ideale dal quale il sistema inizierà a correggere la direzione di marcia. In altre parole, è possibile stabilire fino a quanti cm dalla linea di guida il veicolo può essere condotto.
Quanto più spesso il sistema rivela un errore, tanto più spesso correggerà la traiettoria.
Il parametro corrispondente nel computer di bordo per lo sterzo: "Errore perpend. alla traiettoria" (inglese: Cross Track Error)
Aggressività del motore
Con questo parametro, è possibile determinare quanto velocemente il motore di comando dello sterzo reagirà ai comandi di sterzata. Il parametro funziona come "Risposta sterzo", tuttavia, esso funziona solo con sistemi con motore di comando dello sterzo.
Passa a sterzo man.
Questo parametro consente di impostare quale forza si dovrà utilizzare per poter prendere il controllo del volante.
Alla messa in servizio iniziale del sistema verrà rilevato un valore iniziale per il veicolo. Tale valore dovrà poi essere importato dal job computer per il sistema di guida, in modo da consentire una messa a punto successiva.
Impostando un valore basso, sarà sufficiente afferrare il volante per disattivare il sistema di guida automatica. Impostando un valore più alto, si dovrà utilizzare una forza maggiore. Con un valore troppo basso, il sistema potrebbe disattivarsi all'aumentare della forza necessaria al movimento delle ruote.
Esempi:
- ▪
- Con pneumatici a bassa pressione, su terreni impegnativi o con un attrezzo agricolo con il gruppo idraulico frontale, il valore dovrà essere dovrà essere all'occorrenza incrementato, cosicché il sistema possa sterzare.
- ▪
- Per garantire la sicurezza, il valore va abbassato con gli pneumatici stretti e nelle buone condizioni.
