Bedienungsanleitung - Lenksystem feinjustieren

Lenksystem feinjustieren

Da das Lenksystem bereits kalibriert wurde, funktioniert es problemlos in fast allen Situationen. Es kann jedoch vorkommen, dass besondere Umstände die Anpassung der Werte erforderlich machen. Zum Beispiel bei besonderen Feldbedingungen, Anbaugeräten, Fahrgeschwindigkeit usw.

Ursachen ausschließen

Wenn das System nicht zufriedenstellend lenkt:

1.: Prüfen Sie die Qualität des GPS-Signals.

2.: Stellen Sie sicher, dass der Lenkjobrechner schwingungsfrei und an der dafür vorgesehenen Halterung befestigt ist.

3.: Stellen Sie sicher, dass der GPS-Empfänger an der dafür vorgesehenen Stelle montiert ist.

4.: Stellen Sie sicher, dass Sie das richtige Fahrzeugprofil und Maschinenprofil gewählt haben.

Feinjustieren

Wenn Sie andere Ursachen ausgeschlossen haben, können Sie das Lenksystem feinjustieren.

Nach der Kalibrierung erscheint bei jedem Parameter der jeweils optimale Wert für das gewählte Fahrzeug ohne Anbaugerät. Sie können die Werte an die momentanen Feldbedingungen und an das Anbaugerät anpassen, indem Sie die Parameter schrittweise erhöhen oder reduzieren.

	HINWEIS
	Plötzliche starke Auslenkung des Fahrzeugs Alle Parameteränderungen werden sofort, ohne Neustart übernommen. Wenn Sie einen Parameterwert stark erhöhen, kann das Fahrzeug mit einer starken Auslenkung zur Seite reagieren. 1. Erhöhen Sie die Werte in kleinen Schritten.

Ändern Sie die nachfolgenden Parameter einzeln und nacheinander so, dass sich das Lenksystem optimal verhält. Nach jeder Änderung kontrollieren Sie die Auswirkungen:

1.: „Motoraggressivität“ - nur bei Systemen mit Lenkradmotor.

2.: „Lenkverhalten“

3.: „Richtungsaggressivität“

4.: „Versetzung“

5.: „Linienerfassung“

6.: „Rückwärtsverhalten“

Wenn das System danach besser funktioniert, aber immer noch nicht optimal, wiederholen Sie die Einstellungen in dieser Reihenfolge.

Vorgehensweise

Um die Parameter zu sehen:

1.: Schalten Sie den Lenkjobrechner ein.

2.: Öffnen Sie die Applikation TRACK-Leader.

3.: Stellen Sie sicher, dass das zum Fahrzeug passende Fahrzeugprofil aktiviert ist.

4.: Starten Sie eine neue Navigation.

5.: In der Arbeitsmaske tippen Sie auf .

Parametersatz

Dieser Parameter zeigt Ihnen für welche Kombination aus Fahrzeug und Anbaugerät die Parameter konfiguriert und gespeichert wurden.

Der Parametersatz bezieht Parameter aus zwei Quellen:

▪: Aus dem Fahrzeugprofil aus dem Menü TRACK-Leader AUTO.

▪: Vom Anbaugerät über den Jobrechner oder über einen virtuellen Jobrechner aus der Virtual ECU.

Immer, wenn Sie eine bekannte Fahrzeugkombination anschließen, werden die für diese Fahrzeugkombination zuletzt verwendeten Lenkparameter geladen.

Linienerfassung

Mit diesem Parameter können Sie beeinflussen, wie schnell das System in Richtung einer neu erfassten Führungslinie lenkt.

Ziel der Einstellung muss es sein, dass das Fahrzeug den kürzesten Weg nimmt, ohne dabei scharf oder plötzlich stark lenken zu müssen.

Lenkverhalten (beim Vorwärtsfahren)

Mit diesem Parameter können Sie beeinflussen, wie schnell das System beim Vorwärtsfahren auf Lenkbefehle reagiert.

	Zu hoher Wert. Das System reagiert zu schnell. Das hat zur Folge, dass die Räder sehr unruhig sind.		Zu niedriger Wert. Das System reagiert zu langsam. Die Korrekturen sind nur selten.
	Idealer Wert

Rückwärtsverhalten

Mit diesem Parameter können Sie beeinflussen, wie schnell das System beim Rückwärtsfahren auf Lenkbefehle reagiert.

Entsprechender Parameter im Lenkjobrechner: „Rückwärtsverhalten“ (englisch: Reverse Response)

Richtungsaggressivität

Mit diesem Parameter können Sie beeinflussen, wie stark das System die Räder zurücklenken soll, um den Kurs zu korrigieren.

▪: Wenn das System die Räder frühzeitig korrigiert, wird das Fahrzeug unruhig. Der eingestellte Wert ist zu hoch.

▪: Wenn das System die Räder zu schwach und zu langsam zurücklenkt, verlässt das Fahrzeug oft die Führungslinie. Der eingestellte Wert ist zu niedrig.

Zur Kontrolle können Sie die Bewegungen der Fahrzeugspitze beobachten:

Je häufiger die Fahrzeugspitze die Richtung ändert, desto häufiger schlängelt das Fahrzeug

	Zu hoher Wert. Die Spitze des Fahrzeugs ändert zu häufig die Richtung.		Zu niedriger Wert. Die Spitze des Fahrzeugs ändert zu selten die Richtung.
	Idealer Wert

Entsprechender Parameter im Lenkjobrechner: „Richtungsaggressivität“ (englisch: Heading Aggressiveness)

Versetzung

Mit diesem Parameter können Sie beeinflussen, bei welcher Abweichung von der idealen Führungslinie das System beginnt die Fahrtrichtung zu korrigieren. Mit anderen Worten können Sie damit einstellen, wie viele Zentimeter neben der Führungslinie das Fahrzeug fahren darf.

Je häufiger das System einen Fehler feststellt, desto häufiger korrigiert es den Kurs

	Zu niedriger Wert Die zulässige Abweichung ist zu niedrig. Das Fahrzeug ändert den Kurs zu oft.		Zu hoher Wert Die zulässige Abweichung ist zu hoch. Das Fahrzeug ändert den Kurs zu selten.
	Idealer Wert

Entsprechender Parameter im Lenkjobrechner: „Versetzung“ (englisch: Cross Track Error)

Motoraggressivität

Mit diesem Parameter können Sie beeinflussen, wie schnell der Lenkradmotor auf Lenkbefehle reagiert. Der Parameter funktioniert wie „Lenkverhalten“, wirkt jedoch nur bei Systemen mit einem Lenkradmotor.

Manueller Lenkeingriff

Mit diesem Parameter können Sie einstellen, mit welchem Kraftaufwand Sie die Kontrolle über das Lenkrad übernehmen können.

Bei der Erstinbetriebnahme des Systems wird ein Initialwert für das Fahrzeug ermittelt. Diesen Wert müssen Sie danach einmalig vom Lenkjobrechner importieren, damit eine spätere Feinabstimmung möglich ist.

Bei einem niedrigen Wert reicht es das Lenkrad zu halten, damit das Lenksystem deaktiviert wird. Bei einem höheren Wert muss man mehr Kraft aufwenden. Ist der Wert jedoch zu niedrig, kann es passieren, dass sich das System deaktiviert, wenn der zum Bewegen der Räder benötigte Kraftaufwand sich erhöht.

Beispiele:

▪: Bei Niederdruckreifen, auf schweren Böden oder bei einem Anbaugerät in der Fronthydraulik muss der Wert gegebenenfalls erhöht werden, damit das System lenken kann.

▪: Bei schmalen Reifen, guten Bedingungen, muss der Wert reduziert werden, um die Sicherheit zu gewährlisten.

HINWEIS

Unfall durch Nichtabschalten des Systems

Wenn der Manuelle Lenkeingriff nicht richtig eingestellt ist, wird das Lenksystem beim Eingreifen des Fahrers möglicherweise nicht deaktiviert, sodass das Ausweichmanöver fehlschlägt und eine Unfallgefahr besteht. Fahrzeuge mit ECU-S1-System dürfen nur betrieben werden, wenn der Manuelle Lenkeingriff richtig eingestellt ist und funktioniert.

1.: Importieren Sie den Initialwert des Parameters aus dem Jobrechner ECU-S1. Ohne diesen Import lässt sich der Parameter nicht verstellen.

2.: Konfigurieren Sie den Parameter für jede Fahrzeug-Arbeitsgerät-Konfiguration (Parametersatz).