Bedienungsanleitung - Jemné nastavení systému řízení

Jemné nastavení systému řízení

Protože systém řízení již byl nakalibrován, funguje bez problémů téměř ve všech situacích. Může se však stát, že zejména okolnosti si vyžádají nutnost úpravy hodnot. Například v případě zvláštních podmínek pole, přídavných zařízení, rychlosti jízdy atd.

Vyloučení příčin

Když není řízení systému uspokojivé:

1.: Zkontrolujte kvalitu signálu GPS.

2.: Zajistěte, aby byl jobrechner řízení ukotven bez vibrací a na určeném kotevním místě.

3.: Zajistěte, aby byl přijímač GPS ukotven na určeném kotevním místě.

4.: Zkontrolujte, zda jste vybrali správný profil vozidla a správný profil stroje.

Jemné nastavení

Poté, co jste vyloučili jiné příčiny, můžete jemně nastavit systém řízení.

Po kalibraci se u každého parametru vždy zobrazí optimální hodnota pro zvolené vozidlo bez pracovního zařízení. Hodnoty můžete upravit podle aktuálních podmínek na poli a připojeného zařízení tím, že postupně zvýšíte nebo snížíte parametry.

	UPOZORNĚNÍ
	Náhlé a silné vychýlení vozidla Všechny změny parametrů jsou přebírány ihned, bez nutnosti restartu. Pokud výrazně zvýšíte hodnotu jednoho parametru, může vozidlo reagovat silným vychýlením na stranu. 1. Zvyšujte hodnoty v malých krocích.

Upravujte postupně a jednotlivě následující parametry, aby se systém řízení choval optimálně. Po každé změně zkontrolujte její dopad:

1.: „Agresivita motoru“ – jen u systémů s motorem volantu.

2.: „Reakce řízení“

3.: „Agresivita při změně kurzu“

4.: „Tolerance odchylky“

5.: „Záznam čar“

6.: „Reakce při couvání“

Pokud bude poté systém fungovat lépe, ale stále ne optimálně, zopakujte nastavení v tomto pořadí.

Postup

K prohlédnutí parametrů:

1.: Zapněte jobrechner řízení.

2.: Otevřete aplikaci TRACK-Leader.

3.: Zajistěte, aby byl aktivován profil vozidla odpovídající vozidlu.

4.: Spusťte novou navigaci.

5.: Na pracovní obrazovce klepněte na .

Sada parametrů

Tento parametr Vám ukazuje, pro jakou kombinaci vozidla a připojeného zařízení jsou nakonfigurované a uložené parametry.

Sada parametrů přijímá parametry ze dvou zdrojů:

▪: Z profilu vozidla z nabídky TRACK-Leader AUTO.

▪: Od pracovního zařízení přes pracovní počítač nebo přes virtuální pracovní počítač z aplikace Virtual ECU.

Při každém připojení známé kombinace vozidel se načtou parametry řízení naposledy použité pro tuto kombinaci vozidel.

Záznam tratě

Tímto parametrem můžete ovlivnit, jak rychle má systém začít řídit směrem k nově stanovené vodicí stopě.

Cílem nastavení je, aby vozidlo jelo co nejkratší cestou, aniž by přitom muselo reagovat příliš ostře nebo náhle.

Reakce řízení (při jízdě dopředu)

Tímto parametrem můžete ovlivnit, jak rychle má systém reagovat na řídicí povely při jízdě dopředu.

	Příliš vysoká hodnota. Systém reaguje příliš rychle. Výsledkem je neklidný chod kol.		Příliš nízká hodnota. Systém reaguje příliš pomalu. Korekce nejsou příliš časté.
	Ideální hodnota

Reakce při couvání

Tímto parametrem můžete ovlivnit, jak rychle má systém reagovat na řídicí povely při couvání.

Odpovídající parametr v jobrechneru řízení: „Reakce při couvání“ (englisch: Reverse Response)

Agresivita při změně kurzu

Tímto parametrem můžete ovlivnit, jak silně má systém řídit kola zpět při korekci kurzu.

▪: Pokud systém předčasně koriguje kola, začne být vozidlo neklidné. Nastavená hodnota je příliš vysoká.

▪: Jestliže systém řídí zpět kola příliš slabě nebo pomalu, opouští vozidlo často vodicí stopu. Nastavená hodnota je příliš nízká.

Ke kontrole můžete pozorovat pohyby předku vozidla:

Čím častěji předek vozidla mění směr, tím častěji se vozidlo vlní

	Příliš vysoká hodnota. Předek vozidla mění směr příliš často.		Příliš nízká hodnota. Předek vozidla mění směr příliš málo.
	Ideální hodnota

Odpovídající parametr v pracovním počítači řízení: „Agresivita při změně kurzu“ (anglicky: Heading Aggressiveness)

Tolerance odchylky

Tímto parametrem můžete ovlivnit, u které odchylky od ideální vodicí stopy systém začne korigovat směr jízdy. Jinými slovy můžete tímto nastavit, kolik centimetrů vedle vodicí stopy smí vozidlo jet.

Čím častěji systém zjistí chybu, tím častěji koriguje směr

	Příliš nízká hodnota Tolerance odchylky je příliš nízká. Vozidlo mění směr příliš často.		Příliš vysoká hodnota Tolerance odchylky je příliš vysoká. Vozidlo nemění směr příliš často.
	Ideální hodnota

Odpovídající parametr v jobrechneru řízení: „Tolerance odchylky“ (anglicky: Cross Track Error)

Agresivita motoru

Tímto parametrem můžete ovlivnit, jak rychle má motor k volantu reagovat na řídicí povely. Parametr funguje jako „Reakce řízení“, funguje však jen u systémů s motorem k volantu.

Ruční zásah do řízení

Tímto parametrem můžete nastavit, jak velkou sílu chcete vynaložit, když vozidlo řídíte volantem.

Při prvním uvedení systému do provozu se pro vozidlo stanoví původní hodnota. K zajištění pozdějšího jemného doladění musí pracovní počítač řízení poté tuto hodnotu jednorázově importovat.

U nízké hodnoty stačí držet volant a systém řízení se deaktivuje. Při vyšší hodnotě je třeba vynaložit větší sílu. Pokud je však hodnota příliš nízká, může se stát, že se systém deaktivuje, jakmile se zvýší síla potřebná pro pohyb kol.

Příklady:

▪: U nízkotlakých pneumatik, v těžké zemině nebo nebo u pracovního nástroje v přední hydraulice je třeba hodnotu v případě potřeby zvýšit, aby mohl systém řídit.

▪: Abyste měli jistotu, je třeba u úzkých pneumatik a v dobrých podmínkách hodnotu snížit.

UPOZORNĚNÍ

Nehoda v důsledku nevypnutí systému

Pokud není ruční zásah do řízení správně nastaven, nebude možná systém řízení při zásahu řidiče deaktivován, takže se úhybný manévr nepodaří a vzniká riziko nehody. Vozidla se systémem ECU-S1 lze provozovat jen v případě, že je ruční zásah do řízení správně nastaven a funguje.

1.: Importujte původní hodnotu parametru z pracovního počítače ECU-S1. Bez tohoto importu nelze parametr změnit.

2.: Nakonfigurujte parametr pro každou konfiguraci vozidla a pracovního zařízení (sadu parametrů).